Kula Nenadovića je svakako simbol grada Valjeva. Podignuta je u proleće 1813. godine, pored puta za Šabac, na samoj ivici brda Kličevac. Podigao je Jakov Nenadović uz pomoć sina Jevrema, da bi se tu skladištila municija za potrebe ustanika.

Kao graditeljski materijal, korišćen je kamen porušene Vitkovića kule, koja se nekada nalazila kod ušća reke Gradac u Kolubaru. Krajem 1813. godine ustanici su morali da napuste Valjevo, a kulu preuzimaju Turci i pretvaraju je u tamnicu. Pri ponovnom oslobođenju Valjeva 1815. godine ustanici su zatekli Kulu punu izmučenih Srba. Srpski vojvoda Sima Nenadović, revoltiran postupkom Turaka, je naredio da se kula zapali, da bi je knjaz Miloš Obrenović obnovio 1836. godine.

Danas je kula Nenadovića u potpunosti rekonstruisana i zaštićena, sa pripremljenom adekvatnom muzejskom postavkom, koja je za posetioce otvorena od 20. marta 2012. godine.

Od 1. jula 2014. godine poseta Kuli samo uz prethodnu blagovremenu najavu.