Na petom kilometru od Valjeva, na regionalnom putnom pravcu prema Divčibarima i Kosjeriću, nalazi se selo Petnica.

Kroz selo protiče rečica Banja, koja izvire iz Petničke pećine, i potok Pocibrava koji selo deli na dva dela - brdski (južni) i ravniji (severni) deo. Na Pocibravi je 1990. godine izgrađena zaštitna brana namenjena zaštiti od bujica i tako dobijeno malo jezero površine 2ha. Na obalama jezera su ptice selice i močvarice već formirale svoja staništa, dok je za brojne ribolovce ono postalo omiljeno "lovište". Od Valjeva do sela Petnice dolazi se asfaltiranim putem koji vodi kraj Sportsko - rekreativnog centra Petnica koji ima četiri bazena i terene za košarku, fudbal, odbojku i mini golf. Bazeni se napajaju toplom podzemnom vodom.

Petnička pećina nalazi se na 1 km od sela. U pećini i njenoj neposrednoj okolini pronađena su najstarija svedočanstva o životu ljudi u zapadnoj Srbiji.

Istraživanje ovog arheološkog lokaliteta počelo je u prošlom veku kada su prva istraživanja obavili Josif Pančić i Jovan Cvijić. Pored arheološke, ona ima i veliku speleološku i paleontološku vrednost. Pećina se sastoji od oko 600m dugih kanala i brojnih odaja. Podeljena je na dva dela - Gornju i Donju pećinu.

Donja je znatno manja od Gornje, ali ima prohodniji ulaz. Iz nje izvire ponornica Banja.Gornja pećina je, pak, većih dimenzija i predstavlja splet odaja i kanala. Njena najprostranija odaja (tzv. Koncertna dvorana) ima prirodno osvetljenje koje potiče od dva otvora ("vigledi") na tavanici. Sve ove osobine, kao i pogodni klimatski faktori, pružile su idealne uslove za sigurno sklonište ljudima i život retkim životinjskim i biljnim vrstama.
Arheološko - antropološka istraživanja sprovedena 1969. godine potvrdila su da je arheološki lokalitet koji se nalazi ispred ulaza u Petničku pećinu, prvo kompletno neolitsko stanište u Srbiji, staro 6.000 godina.