Manastir je zadužbina kralja Vladislava, koji je utemeljen 1234. godine u pitomoj dolini, 5 kilometara uzvodno od ušća Mileševke u Lim.
Zahvaljujući činjenici da se odlikuje izuzetnim freskama i što se se u njemu dugi niz godina nalazile mošti Svetog Save, prvog srpskog arhiepiskopa i svetitelja, koje su Turci po naredbi Sinan-paše odneli u Beograd i na brdu Vračar spalili 27. aprila 1594. godine, manastir ima izuzetan ugled i značaj i u svim srpskim srednjovekovnim izvorima pominje se kao „veliki manastir" i u crkvenoj hijerarhiji manastira Srbije zauzima drugo mesto, odmah posle Studenice. U njemu se 1337. godine krunisao bosanski ban Tvrtko za kralja Bosne i Srbije. Tokom 15. veka ovde je bilo sedište Mileševske mitropolije, a u 16. veku radila je jedna od prvih srpskih štamparija.
Freske Beli Anđeo, rođenje Hrista, portret Stevana Nemanje, Svetog Save, Stevana Prvovenčanog i njegovog naslednika Radoslava, ktitora Vladislava, skidanje Hristovao sa krsta i dr, predstavljaju najveći domet srpskog srednjovekovnog slikarstva i ubrajaju se u najznačajnija slikarska dela tog doba. Manastir Mileševa je kulturno – istorijski spomenih svetskog značaja, a njen Beli Anđeo simbol slikarske umetnosti.
Freska Belog Anđela
Prijepolje je nicalo i razvijalo se pod krilima i budnim okom Belog anđela mileševskog. Ova freska kojom se putem prve satelitske slike koja je preletela Atlantik 23. jula 1962. godine pred Novim svetom podičila „ stara dama " Evropa, postao je zaštitni znak na jugozapadu Srbije. Beli Anđeo je najsjajnija freska u veličanstvenoj galeriji srednjovekovnog freskoslikarstva, smeštenoj pod kupolama mauzoleja svetog Save, manastira Mileševe.
